tfg.subsumption
Class WalkForwardEx

java.lang.Object
  extended by tfg.subsumption.WalkForwardEx
All Implemented Interfaces:
Behavior

public class WalkForwardEx
extends Object
implements Behavior

Comportamento responsável por andar em linha reta enquanto estiver em cima da cor preta.

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UNIFRA - Centro Universitário Franciscano
Graduação em Sistemas de Informação
Trabalho Final de Graduação, 1º Sem/2009
Orientador: Prof. MSc. Guilherme Dhein
Orientando: Douglas Pereira Pasqualin

COPYLEFT (Todos os direitos de reprodução autorizados deste que preservados
o nome da instituição e dos autores).
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Version:
0.1
Author:
Douglas Pasqualin

Field Summary
(package private)  int BLACK
           
(package private)  Motor LeftMotor
           
(package private)  Motor RightMotor
           
(package private)  SimpleNavigator robot
           
(package private)  VirtualLightSensor sensor
           
 
Constructor Summary
WalkForwardEx(SimpleNavigator navigator, VirtualLightSensor sensor)
          Comportamento responsável por andar em linha reta enquanto estiver em cima da cor preta.
 
Method Summary
 void action()
           
private  void forward()
          Não pode usar o forward do SimpleNavigator / TachoPilot, pois ele força os dois motores
a ficarem com a mesma velocidade, não é esse objetivo do experimento.
 void suppress()
           
 boolean takeControl()
           
 
Methods inherited from class java.lang.Object
clone, equals, finalize, getClass, hashCode, notify, notifyAll, toString, wait, wait, wait
 

Field Detail

robot

SimpleNavigator robot

sensor

VirtualLightSensor sensor

LeftMotor

Motor LeftMotor

RightMotor

Motor RightMotor

BLACK

final int BLACK
See Also:
Constant Field Values
Constructor Detail

WalkForwardEx

public WalkForwardEx(SimpleNavigator navigator,
                     VirtualLightSensor sensor)
Comportamento responsável por andar em linha reta enquanto estiver em cima da cor preta.
Método construtor, deve ser passado um SimpleNavigator e um VirtualLightSensor já instanciados e configurados.

Parameters:
navigator - objeto do tipo lejos.navigation.SimpleNavigator
sensor - objeto do tipo VirtualLightSensor
Method Detail

action

public void action()
Specified by:
action in interface Behavior

suppress

public void suppress()
Specified by:
suppress in interface Behavior

takeControl

public boolean takeControl()
Specified by:
takeControl in interface Behavior

forward

private void forward()
Não pode usar o forward do SimpleNavigator / TachoPilot, pois ele força os dois motores
a ficarem com a mesma velocidade, não é esse objetivo do experimento.
Implementado um forward local