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SUMMARY: NESTED | FIELD | CONSTR | METHOD | DETAIL: FIELD | CONSTR | METHOD |
java.lang.Objecttfg.subsumption.FindLine
public class FindLine
Comportamento responsável por encontrar novamente a linha de cor preta.
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UNIFRA - Centro Universitário Franciscano
Graduação em Sistemas de Informação
Trabalho Final de Graduação, 1º Sem/2009
Orientador: Prof. MSc. Guilherme Dhein
Orientando: Douglas Pereira Pasqualin
COPYLEFT (Todos os direitos de reprodução autorizados deste que
preservados
o nome da instituição e dos autores).
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Field Summary | |
---|---|
(package private) int |
BLACK
|
(package private) Side |
lastSide
|
(package private) SimpleNavigator |
robot
|
(package private) VirtualLightSensor |
sensor
|
Constructor Summary | |
---|---|
FindLine(SimpleNavigator navigator,
VirtualLightSensor sensor)
Comportamento responsável por encontrar novamente a linha de cor preta. |
Method Summary | |
---|---|
void |
action()
|
private boolean |
canContinue(float estimateAngle)
Método que testa se a posição atual do robô está perto da estimada. |
private boolean |
canStop()
Método que verifica durante um movimento (girar por exemplo), se no meio desse movimento ele passou pela linha de cor preta. |
private float |
getEstimateAngle(int angletoRotate)
Método que calculava a posição final do robô, baseado no ângulo da rotação desejada |
private boolean |
isPlaceofOrigin(float estimateAngle)
Método que verifica se a direção atual do robô é a mesma conforme ângulo passado por parâmetro. |
private float |
normalize(float angle)
returns equivalent angle between -180 and +180 copy from SimpleNavigator class (LeJOS) |
void |
suppress()
|
boolean |
takeControl()
|
Methods inherited from class java.lang.Object |
---|
clone, equals, finalize, getClass, hashCode, notify, notifyAll, toString, wait, wait, wait |
Field Detail |
---|
SimpleNavigator robot
VirtualLightSensor sensor
Side lastSide
final int BLACK
Constructor Detail |
---|
public FindLine(SimpleNavigator navigator, VirtualLightSensor sensor)
navigator
- objeto do tipo lejos.navigation.SimpleNavigatorsensor
- objeto do tipo VirtualLightSensorMethod Detail |
---|
public void action()
action
in interface Behavior
public void suppress()
suppress
in interface Behavior
public boolean takeControl()
takeControl
in interface Behavior
private boolean canStop()
private boolean isPlaceofOrigin(float estimateAngle)
private float getEstimateAngle(int angletoRotate)
private boolean canContinue(float estimateAngle)
estimateAngle
- ângulo que se deseja testar
private float normalize(float angle)
SimpleNavigator
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SUMMARY: NESTED | FIELD | CONSTR | METHOD | DETAIL: FIELD | CONSTR | METHOD |