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SUMMARY: NESTED | FIELD | CONSTR | METHOD | DETAIL: FIELD | CONSTR | METHOD |
java.lang.Objecttfg.subsumption.FindLineEx
public class FindLineEx
Comportamento responsável por encontrar novamente a linha de cor preta e
compensar a velocidade dos motores.
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UNIFRA - Centro Universitário Franciscano
Graduação em Sistemas de Informação
Trabalho Final de Graduação, 1º Sem/2009
Orientador: Prof. MSc. Guilherme Dhein
Orientando: Douglas Pereira Pasqualin
COPYLEFT (Todos os direitos de reprodução autorizados deste que
preservados
o nome da instituição e dos autores).
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Field Summary | |
---|---|
(package private) int |
auxLeft
|
(package private) int |
auxRight
|
(package private) int |
BLACK
|
(package private) int |
incSpeed
|
(package private) Side |
lastSide
|
(package private) int |
lastSpeedLeft
|
(package private) int |
lastSpeedRight
|
(package private) Motor |
leftMotor
|
(package private) int |
n
|
(package private) Motor |
rightMotor
|
(package private) SimpleNavigator |
robot
|
(package private) VirtualLightSensor |
sensor
|
Constructor Summary | |
---|---|
FindLineEx(SimpleNavigator navigator,
VirtualLightSensor sensor)
Comportamento responsável por encontrar novamente a linha de cor preta e compensar a velocidade dos motores. |
Method Summary | |
---|---|
void |
action()
|
private void |
compensateMotors()
Método responsável por compensar a velocidade dos motores |
private int |
getNewIncSpeedByPG(int actualIncSpeed)
Retorna de quanto deve ser incrementada a velocidade do motor. |
private void |
rotate(int angle,
boolean immediateReturn)
Não pode usar o rotate do SimpleNavigator / TachoPilot, pois ele força os dois motores a ficarem com a mesma velocidade, não é esse objetivo do experimento. |
void |
suppress()
|
boolean |
takeControl()
|
Methods inherited from class java.lang.Object |
---|
clone, equals, finalize, getClass, hashCode, notify, notifyAll, toString, wait, wait, wait |
Field Detail |
---|
SimpleNavigator robot
VirtualLightSensor sensor
Motor leftMotor
Motor rightMotor
Side lastSide
int lastSpeedLeft
int lastSpeedRight
int auxLeft
int auxRight
int n
int incSpeed
final int BLACK
Constructor Detail |
---|
public FindLineEx(SimpleNavigator navigator, VirtualLightSensor sensor)
navigator
- objeto do tipo lejos.navigation.SimpleNavigatorsensor
- objeto do tipo VirtualLightSensorMethod Detail |
---|
public void action()
action
in interface Behavior
public void suppress()
suppress
in interface Behavior
public boolean takeControl()
takeControl
in interface Behavior
private void rotate(int angle, boolean immediateReturn)
private int getNewIncSpeedByPG(int actualIncSpeed)
actualIncSpeed
- último incremento de velocidade aplicado
private void compensateMotors()
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SUMMARY: NESTED | FIELD | CONSTR | METHOD | DETAIL: FIELD | CONSTR | METHOD |